Изначально для обозначения вопросительного предложения в латинском языке писали слово «вопрос» — «quaesto».
Затем, для экономии времени и бумаги, это слово стали сокращать. Сначала — просто до «qo», потом букву «о» стали убирать под «q»:
q
o
И так, со временем, этот знак эволюционировал в современный нам «?».
С восклицательным знаком похожая ситуация. В латинском на письме радость выражали словом «io». В дальнейшем «о» по аналогии ушла вниз под «i» и получился «!».
