На исходе XV века началась эпоха регулярных армий и, соответственно, более единообразного по форме и качеству вооружения. Во Франции появились жандармы, в Германии — кирасиры как примеры тяжеловооруженных подразделений конницы. Часто еще укомплектованные "благородными" господами, они нередко придерживались традиций феодальных войн. Их снаряжение и вооружение, само по себе очень добротное, для маневренных кавалерийских атак было все же слишком тяжелым. Люди и лошади были защищены железными латами, оружием нападения служили копье и кавалерийский меч. У офицеров и капралов были изящные, но почти бесполезные чеканы, у полковников — полковые жезлы. Отряды легкой кавалерии формировались по итальянскому образцу. Они носили облегченный доспех, на голове бургиньот, а из оружия наряду со шпагой имели пистолет и аркебузу — легкое кавалерийское ружье с немецким колесцовым замком. Быстрыми темпами развивалась артиллерия. Около 1520 года уже почти все полевые орудия были из бронзы и даже подчинялись системе определения калибра, предложенной Нюрнбергом. Орудия разделялись на четыре рода: 48-фунтовые картауны, 24-фунтовые полукартауны, 12- фунтовые фальки и, наконец, 6-фунтовые кулеврины. Несмотря на существование множества промежуточных типов, эти можно было считать основными. Метательные орудия для выстрелов каменными ядрами — мортиры — еще не имели определенного калибра, однако их тоже стали отливать из бронзы. Они отличались своеобразной формой ствола. Двигалась вперед и баллистика. Около 1480 года уже был известен квадрант — угольник, установленный на площадке казенной части орудия для наводки, а около 1500 года появилась буссоль для измерения горизонтальных углов. Старый, тяжелый лафет -уступил место передковому, и ложе, в котором закреплялся ствол пушки, исчезло. Зато появилось балансирное крепление ствола на цапфах. Пушкари получили характерный пальник, служивший им как оружием, так и держателем фитиля.

      Пехота выглядела еще очень разнородной. Отряды горожан выглядели более единообразно, но и они имели свои особенности, а для атаки были вооружены явно недостаточно. Главным огнестрельным оружием пехоты были фитильные ружья. Вместе с тем в ее составе еще существовали копейщики с обыкновенными копьями или алебардами. Защитное вооружение к этому времени совершенно исчезло. Группы пехотинцев, в которых наряду с дворянами могли быть и наемники (остатки старой феодальной организации), состояли большей частью из неповоротливых крестьян с чрезвычайно разнообразным и очень плохим вооружением.

      Иначе обстояло дело с элитными отрядами, которыми располагали французы, — их швейцарскими полками. В них одна часть была вооружена длинными копьями, короткими мечами, кинжалами, а другая — тяжелыми ружьями на сошках. Вначале значительное число солдат обладало боевыми мечами, применение которых требовало определенной тренировки.

      По образцу швейцарского войска Максимилиан I в 1482 году сформировал ландскнехтов как опытный отряд национальной армии, ведь его вербовка ограничивалась собственными землями — Швабией, Альгау, Тиролем и др. Ландскнехт, несмотря на низкую дисциплину, был профессиональным солдатом с собственной, внушающей уважение, тактикой, которой соответствовало и вооружение. Как и швейцарцы, немецкие ландскнехты тоже могли служить копейщиками, стрелками или артиллеристами. Копейщики имели на вооружении длинное копье (ршпе, производное от средневекового реппоп), меч ландскнехта и короткий кинжал. У некоторых, как у швейцарцев, были двуручные мечи. Стрелки были вооружены аркебузой, заряжавшейся заранее приготовленными отмеренными зарядами, что позволило увеличить скорострельность.

       В Италии к этому времени было немалое число предводителей наемников — капитанов, занимавшихся военной службой на профессиональной основе. Они со своими людьми нанимались к тому, кто больше платил. Вооружены эти отряды были добротно, но по-разному, в зависимости от воззрений командиров. В некоторых подразделениях сказывалось античное влияние, в других — восточное. Первенство в организации и вооружении принадлежало венецианцам, временами — миланцам. На вооружении у них наряду с обычным, не слишком большим копьем были короткий меч, а позднее шпага. Наряду с легким фитильным ружьем еще долго применялись арбалеты и луки. От швейцарцев они позаимствовали двуручный меч, а некоторые отряды, подражая испанцам, вооружались только мечом и круглым щитом. В Италии и Нидерландах военное дело в конце XVI века подверглось значительным преобразованиям. Тяжелая кавалерия (прежние кирасиры) отказалась от тяжелых копий и сражалась исключительно легкими итальянскими мечами. На смену старому рыцарскому доспеху пришел легкий кавалерийский доспех, без ножных лат и с бургиньотом, что облегчало всаднику действие клинком. Оставался еще тяжелый нагрудник для защиты от выстрелов, но он стал короче и легче. Конные аркебузеры и драгуны (последние появились из Франции и были способны вести бой как в пешем, так и в конном строю) носили легкий трехчетвертной доспех. Аркебузы уменьшились до карабина, пистолеты стали многоствольными или, нередко, револьверной системы. Полевая артиллерия значительно сократила свой калибр. На первой линии сражения находились только кулеврины, но в полевых укреплениях также и полукартауны, объединенные в батарею, которая придавала всему сражению определенную скованность.

       Постепенно изменялась и пехота. Одержало верх убеждение, что все народы могут успешно нести пехотную службу, и начинается всеобщая вербовка в государствах. Благодаря усилению дисциплины сгладился характер ландскнехтов, а вскоре вышло из употребления и само их название. С этого времени под командой полковников появляются полки пехоты, в которые вербуются испытанные, хорошо вооруженные воины. Еще у ландскнехтов копейщики и стрелки были сосредоточены в специальных подразделениях, теперь же их даже обучать и формировать стали раздельно. Копейщики получили длинные, с тонкими древками пики и стали называться ликинерами. Они еще долго носили легкую кирасу с пристяжными набедренниками, своеобразный шлем кабассет или Орион. Стрелки обычно носили только кирасу или плотную кожаную куртку и такой же, как у пикинеров, пехотный шлем.

      Старая аркебуза уступила место фитильному мушкету, который при стрельбе опирался на сошку. Унтер-офицеры и офицеры были вооружены древковым оружием — алебардами или легкими копьями. Испанское и нидерландское войска наступали, как правило, мощными колоннами, в которых первые ряды состояли из солдат с круглыми щитами — рондаша-ми и тяжелыми шпагами. Подобного рода щитоносцы — рондашьеры, или "круглокожаные", были и у англичан. Характерно возрастающее значение огнестрельного оружия: число пикинеров постоянно сокращалось, а мушкетеров — росло.

      С таким вооружением, которое сформировалось в нидерландских войнах конца XVI века, немцы провели Тридцатилетнюю войну (1618—1648). В Италии оно прививалось медленно. Вооружение итальянцев — щиты, палаши, алебарды и легкие мушкеты — годилось скорее для локальных стычек, чем для больших сражений. Тем не менее легкое вооружение стрелков повсюду вызывало подражание, даже в немецких отрядах. Как и во все времена, своеобразным оказалось вооружение поляков и венгров, носящее черты восточного влияния. Некоторые неожиданные военные успехи этих наций не придали им особого веса в глазах военачальников.

      У поляков на вооружении была смесь европейских и восточных образцов. Высшее дворянство служило в кавалерии гусарами в пластинчатых доспехах, с копьями и мечами, низшее составляло отряды легкой конницы — ланцирников, полностью защищенных кольчугой. Простой народ составлял ряды казаков, вооруженных даже в ХУЛ веке саблями и луками.

      Похожим было и вооружение венгров, конница которых почти полностью была в кольчужных 
рубашках и наряду с легкими копьями и саблями пользовалась ударным оружием. С начала XVI века гайдуков, венгерских партизан, боялись, потом заинтересовались ими. После 1613 года они служили как конными, так и пешими, были прекрасно организованы и вооружены: конники — саблями и щитами, пехотинцы — мушкетами и ударным оружием. Во времена Габсбургов венгерская пехота не была в почете. С середины XVII века вооружение венгра состояло из легкого мушкета, пики и кривой сабли.

      В многочисленных и разнообразных турецких отрядах можно выделить тяжелую (а с точки зрения европейца легкую) конницу, которую составляли ч е бел и, т. е. панцирники. Люди и лошади были в очень легком пластинчатом доспехе. У них были удобные копья, сабли, к анчары и булавы. Ядро конницы составляли сипахи и тимариоты. Они, по старому арабскому обычаю, носили кольчуги и были вооружены дротиками и луками. Отличающиеся смелостью отряды дели (в переводе с тур. "одержимые") вербовались в Азии. Совершенно беспорядочными и почти независимыми конными полчищами были татары во главе со своими ханами. Вооружение у них было самое разнообразное. О янычарах, турецкой пехоте, мы уже упоминали. В XVII веке вооруженных луками в их рядах стало меньше, а мушкетами — больше. Около 1680 года мушкеты уже снабжались кремневыми замками и значительно превосходили фитильное огнестрельное оружие.

      В ХVII веке армии повсюду стали более четко организованы. В коннице доспех остался лишь у 
кирасиров, причем шлем заменила железная каска. Только у французских драгунов остались их 
нагрудники и шлемы. Еще ощутим был среди офицеров кавалерии остаток рыцарского духа. Немецкая артиллерия была в то время в очень запущенном состоянии, а французская и венецианская — чрезвычайно хорошо оснащены. Однако повсюду артиллерия еще носила отпечаток ремесла, пока не стала органичной частью армии. В инфантерии, как стала называться по испанскому образцу пехота, полным ходом шло перевооружение. В начале ХVIII века окончательно ушли в прошлое пики, на смену им пришел сначала багинет, который вставлялся в ствол ружья, а затем привычный нам штык. Ружья уже повсеместно были снабжены французским кремневым замком. Довольно поздно штык был принят 
на вооружение в регулярных венгерских отрядах. 1750 годом датируется образование легкой полевой артиллерии. В 1772 году на немецкой земле и во Франции образованы корпуса полковой и крепостной артиллерии. Этим, в принципе, завершился процесс образования регулярных армий.

       В коннице уже с ХVII века вошли в обиход подразделения кавалеристов, конных егерей, аркебузиров и гусар, с XVIII века — уланов, босняков, товаржиков, казаков. Все они, составляя легкую кавалерию, противостояли кирасирам. Гусары среди них составляли особую группу, т. к. их тактика походила на восточную. То же можно сказать об уланах (в переводе — "бдительные") и казаках, которые, как конные копейщики, выступали самостоятельно. Применение в ХVIII веке на европейских театрах конницы с восточной тактикой позволило оценить по достоинству военное искусство Востока.

       С усилением централизованной власти военное дело все больше сосредоточивалось в руках государей. Когда вербовку заменила воинская обязанность, последние права старой военной элиты окончательно отпали, а с ними исчезли и остатки прежней, феодальной организации армии. В руках государя армия приобрела единообразный характер в снаряжении и в вооружении. Как защитное вооружение, так и оружие нападения развивались вместе с прогрессом техники и военного искусства, становясь все больше предметами массового производства. Но борьба между средствами нападения и защиты продолжается. В соответствии с успехами той или иной стороны в этой борьбе "щита и меча" меняется и тактика.