Dear имеет два значения. В первом оно обычно употребляется в качестве обращения в начале писем:
Dear Mr Smith - Уважаемый господин Смит!
Во втором значении dear в отличие от expensive обозначает не только стоящий много денег, но и ценный, важный, значимый.
Прилагательное expensive соответствует русскому дорогой только в значении стоящий много денег.