В 1949 году окончил Московский авиамеханический техникум. В 1949-1950 годах – конструктор штампо-механического цеха ЗИЛа. В 1953 году окончил ГИТИС. В 1953-1956 годах - актёр театра группы Советских войск в Германии, с 1958 года - театра «Современник» в Москве, с 1985 - МХАТ (с 1989 - имени А.П.Чехова).
Блистательный характерный актёр, виртуозный исполнитель небольших ролей. Играл, преимущественно, чиновников и ответственных партийных работников, «чемпион» киножурнала «Фитиль». Лучшие роли сыграл в фильмах: «Добровольцы», «Мы из джаза», «И жизнь, и слёзы, и любовь».
Пётр Щербаков начинал трудовую жизнь на ЗИЛе, работал в конструкторском бюро штамповочно-механического цеха, а вечерами учился в автомеханическом техникуме. Диплом получил с отличием и без экзаменов перешёл во втуз. Увлёкся самодеятельностью. А вскоре перед ним встала проблема выбора: сцена или диплом инженера.
Щербаков оказался в ГИТИСе, а закончив его, отправился на три года в Германию, в знаменитый театр Группы Советских войск, где прошёл “первые университеты” сценического искусства.
С 1958 года Пётр Щербаков - актёр “Современника”. Там он проявил себя не только как великолепный, поистине современный актёр, но и как талантливый организатор. Он возглавил парторганизацию театра и на этом посту делал для труппы очень много: театр, который не любили чиновники, продолжал работать и даже ездил на гастроли. Пётр Иванович был удивительным и неповторимым на этой должности. Поэтому он занял её и во МХАТе, когда 80-летняя Ангелина Степанова сложила с себя все полномочия.
Всё в том же 1958 году на экраны вышли “Добровольцы”, ставшие настоящим рупором поколения. Молодой, обаятельный парень-метростроевец Славка Уфимцев проживает на глазах зрителей целую жизнь, полную побед и потерь. “А годы летят, наши годы, как птицы, летят. И некогда нам оглянуться назад...” - поёт он, уже поседевший, погрузневший, и эту песню со слезами на глазах подхватывали в зрительном зале его ровесники.
Потом были лейтенант Нефёдов (“Первый день мира”), Студзинский (“Дни Турбиных”), Пётр Петрович (“Гараж”), злосчастный Бубликов (“Служебный роман”), добродушный Гоша (“Старый Новый год”), генерал Кутепов (“Берега в тумане”), администратор (“Зимний вечер в Гаграх”). Щербаков не сыграл ни одной главной роли, но снимался каждый год и даже весьма часто отказывался. Он кино обожал и с удовольствием брался даже за безнадёжный сценарий - хотел помочь.
Работая над ролью Ивана Ивановича Бавурина в картине «Мы из джаза», Щербаков принёс домой саксофон и даже нанял профессионального музыканта. Для него эта роль очень много значила - впервые после долгих лет актёр играл одного из главных героев. Позже Нью-Орлеанский джазовый музей купил у СССР фильм “Мы из джаза” и потом, принимая у себя кого-либо из русских кинематографистов, неизменно расспрашивал об исполнителе роли Ивана Ивановича: “Кто это? Что за маэстро? Почему мы о нём ничего не слышали?”
В год смерти Петра Щербакова вышли на экраны сразу три фильма с его участием и телесериал “Сыщик Петербургской полиции”.
Народный артист России (1980).
Умер 16 марта 1992 года.
Среди фильмов:
БИТВА В ПУТИ (1961) - Гринин
СТРОИТСЯ МОСТ (1965) – Петухов
ТРИДЦАТЬ ТРИ (1965) - писатель
ЗОЛОТЫЕ ВОРОТА (1969) - Гордей Труба
ДВЕНАДЦАТАЯ НОЧЬ (1973) тв - сэр Тоби
ЛЕВ ГУРЫЧ СИНИЧКИН (1974) тв - Пустословцев
ДНИ ТУРБИНЫХ (1976) тв - Студзинский
СЛУЖЕБНЫЙ РОМАН (1977) - Бубликов
КРАСАВЕЦ-МУЖЧИНА (1978) тв – Латохин
ГАРАЖ (1979) – Пётр Петрович
СТАРЫЙ НОВЫЙ ГОД (1980) тв - Гоша
СЛЁЗЫ КАПАЛИ (1982) - психиатр
БЕЗУМНЫЙ ДЕНЬ ИНЖЕНЕРА БАРКАСОВА (1983) тв - Абрамоткин
МЫ ИЗ ДЖАЗА (1983) - Бавурин
И ЖИЗНЬ, И СЛЕЗЫ, И ЛЮБОВЬ... (1984) – Федот Федотович
ВАЛЕНТИН И ВАЛЕНТИНА (1985) - профессор
ЗИМНИЙ ВЕЧЕР В ГАГРАХ (1985) - администратор
РАЗОРВАННЫЙ КРУГ (1987) – Константин Георгиевич
Телесериалы:
СЛЕДСТВИЕ ВЕДУТ ЗНАТОКИ (1971-1989) – в фильме ДЕЛО N13. ДО ТРЕТЬЕГО ВЫСТРЕЛА (1978)